A 3-R(SRS)RP Multi-Loop Mechanism for Space Manipulation: Design, Kinematics, Singularity, and Workspace

Space manipulation has great prospects in aerospace applications. In this work, a multiloop robot, namely 3-R(SRS)RP multiloop mechanism, is presented. Its design, kinematics, singularity, and workspace are studied. The novel design is mainly reflected in the robot’s structure, variable section, and novel compound hinge. Given these features, the forward-displacement undertaken with a closed-loop method leads to a complex mapping diagram. Only numerical solutions are obtained in this model due to the variable section parameter λ. This variable affects kinematic performances such as bending and folding properties. Moreover, the node differential kinematics and the Jacobian matrix are solved to analyze singular configurations of the mechanism. The workspace is then evaluated via a numerical method with varying λ. The bending and folding properties and the continuous workspace of the given robot vary while changing λ. Hence, the robot has great potentials of good performances in various applications. With this robot, a multimodule manipulator with a wide range of operations, increased mobility and rigidity, variable geometry, and adaptable shape based on mission requirements can be constructed.

USULAN PERBAIKAN PROSES MAINTENANCE RECORD SR DENGAN PENDEKATAN VALUE STREAM MAPPING DI PT. GMF-Aeroasia

Kegiatan maintenance atau perawatan adalah kegiatan yang rutin dilakukan pada perusahaan MRO (Maintenance, Repair and Overhaul). Dalam proses perawatan suatu pesawat, terdapat dokumen yang dihasilkan sebagai representasi dari kualitas perawatan suatu pesawat atau disebut maintenance record. Selama proses maintenance record masih ditemui pemborosan atau waste yang menyebabkan target pengiriman dokumen melewati batas standar yaitu 3 hari. Lean manufacturing merupakan pendekatan yang bertujuan untuk meminimasi pemborosan yang terjadi pada aliran proses. Pemahaman kondisi dari proses digambarkan dalam value stream mapping untuk selanjutnya dijabarkan aktifitas yang memiliki nilai tambah dan tidak memiliki nilai tambah. Dari hasil pengukuran waktu kerja diperolah waktu baku sebesar 8781,53 menit atau 6,09 hari. Selanjutnya hasil analisis dengan current state mapping diketahui terdapat 7 proses yang tidak memberi nilai tambah dan memyebabkan keterlambatan pengiriman dokumen. Untuk lebih mengetahui faktor penyebab keterlambatan maka dibuatkan diagram fishbone. Usulan perbaikan yang diberikan untuk meminimasi waste yang terjadi diantaranya, dibuatkan check sheet penerimaan dokumen, penggabungan proses review dan completion, proses pengemasan dan pengiriman dilakukan diruang PC, dll. Dari hasil usulan perbaikan dan current state map yang dibuat sebelumnya maka dapat digambarkan dalam future state map yang mampu menghemat waktu sebesar 40,81% menjadi 1200 menit atau 2,5 hari.Key words : Maintenance Record, Waktu Baku, Value Stream Mapping, Diagram Fishbone