scholarly journals A Self-Tuning Proportional-Integral-Derivative Controller for an Autonomous Underwater Vehicle, Based On Taguchi Method

2010 ◽  
Vol 6 (8) ◽  
pp. 862-871 ◽  
Author(s):  
Santhakumar
Keyword(s):  
Taguchi Method ◽  
Autonomous Underwater Vehicle ◽  
Underwater Vehicle ◽  
Proportional Integral Derivative ◽  
Proportional Integral Derivative Controller ◽  
Proportional Integral ◽  
Self Tuning

Identification of roll dynamics of an autonomous underwater vehicle

2018 ◽  
Vol 233 (4) ◽  
pp. 1056-1067 ◽  
Author(s):  
Seid Farhad Abtahi ◽  
Mohammad Mehdi Alishahi ◽  
Ehsan Azadi Yazdi
Keyword(s):  
Degrees Of Freedom ◽  
Autonomous Underwater Vehicle ◽  
Optimal Solution ◽  
Underwater Vehicle ◽  
Hydrodynamic Coefficients ◽  
Proportional Integral Derivative ◽  
Unknown Parameters ◽  
Proportional Integral Derivative Controller ◽  
Proportional Integral ◽  
And Performance

This article aims to identify the roll channel parameters of an autonomous underwater vehicle. These parameters include hydrodynamic coefficients, motor torque, eccentricity, misalignments and mounting imperfections. In the proposed method, an approximation of the hydrodynamic coefficients is made at first via semi-empirical methods. In the next step, a proportional–integral–derivative controller is designed with respect to the approximated coefficients. Since the approximations can be very uncertain, the robustness of stability and performance of the proportional–integral–derivative controller is evaluated throughout µ-analysis. Finally, the unknown parameters are identified using the recorded data of on-board sensors during motion of the vehicle. The identification is based on minimization of the one-step prediction error. The minimization problem is nonlinear in unknown parameters, and particle swarm optimization is used to find an optimal solution. The performance of the proposed method is exhibited through a 6-degrees-of-freedom simulation of an autonomous underwater vehicle.

PERANCANGAN UJI SIRIP ROKET BAGIAN AILERON DENGAN MENGGUNAKAN KONTROL PID

2018 ◽  
Vol 14 (1) ◽  
pp. 1-11
Author(s):  
Galih Irfan Firdaus
Keyword(s):  
Proportional Integral Derivative ◽  
Accelerometer Sensor ◽  
Proportional Integral Derivative Controller ◽  
Proportional Integral

Roket merupakan sebuah peluru kendali atau suatu kendaraan terbang yang mendapatkan dorongan melalui reaksi roket secara cepat dengan bahan fluida dari keluaran mesin roket. Sistem Kendali Sirip Roket berbasis Mikrokontroller ATmega8 berguna untuk mengendalikan sirip roket khususnya bagian aileron.  Dibutuhkan komponen – komponen pendukung berupa Sensor Accelerometer, Sensor Gyroscope, ATmega8 dan Motor Servo. Alat pengendali sirip roket ini dapat digunakan untuk mengendalikan sirip roket bagian aileron pada saat posisi roket tidak stabil atau terjadi gerakan naik turun pada saat setelah diluncurkan, sehingga dapat menghasilkan penerbangan yang maksimal dalam mencapai sasaran.Perancangan yang  digunakan adalah jenis pengendalian dengan kontrol PID. PID (Proportional Integral Derivative controller) merupakan kontroller untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Pemilihan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Dalam perancangan sebuah sistem kendali menggunakan kontroller PID pada motor servo yang diharapkan mampu menggerakkan sirip naik dan sirip turun pada roket sehingga mampu menjaga kestabilan roket saat diluncurkan. Prosentase error pada proyek akhir ini adalah 0,5 %.Roket merupakan sebuah peluru kendali atau suatu kendaraan terbang yang mendapatkan dorongan melalui reaksi roket secara cepat dengan bahan fluida dari keluaran mesin roket. Sistem Kendali Sirip Roket berbasis Mikrokontroller ATmega8 berguna untuk mengendalikan sirip roket khususnya bagian aileron.  Dibutuhkan komponen – komponen pendukung berupa Sensor Accelerometer, Sensor Gyroscope, ATmega8 dan Motor Servo. Alat pengendali sirip roket ini dapat digunakan untuk mengendalikan sirip roket bagian aileron pada saat posisi roket tidak stabil atau terjadi gerakan naik turun pada saat setelah diluncurkan, sehingga dapat menghasilkan penerbangan yang maksimal dalam mencapai sasaran.Perancangan yang  digunakan adalah jenis pengendalian dengan kontrol PID. PID (Proportional Integral Derivative controller) merupakan kontroller untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Pemilihan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Dalam perancangan sebuah sistem kendali menggunakan kontroller PID pada motor servo yang diharapkan mampu menggerakkan sirip naik dan sirip turun pada roket sehingga mampu menjaga kestabilan roket saat diluncurkan. Prosentase error pada proyek akhir ini adalah 0,5 %.

Sign in / Sign up

Export Citation Format

Share Document