Modeling and Hardware-in-the-Loop Simulation for a Small Unmanned Aerial Vehicle

2007 ◽  
Author(s):  
Dongwon Jung ◽  
Panagiotis Tsiotras
Keyword(s):  
Unmanned Aerial Vehicle ◽  
Hardware In The Loop ◽  
Aerial Vehicle

scholarly journals SENSOR FUSION MENGGUNAKAN ACCELEROMETER RATE GYRO (ARG) UNTUK ESTIMASI SUDUT EULER PADA WAHANA TERBANG

ROTASI ◽  
2015 ◽  
Vol 17 (2) ◽  
pp. 84
Author(s):  
Mochammad Ariyanto
Keyword(s):  
Steady State ◽  
Sensor Fusion ◽  
Unmanned Aerial Vehicle ◽  
Hardware In The Loop ◽  
Matlab Simulink ◽  
Rate Gyro ◽  
Aerial Vehicle

Pada sistem control wahana terbang tanpa awak (Unmanned Aerial Vehicle) gabungan sensor accelerometer dan gyroscope sering dipakai untuk mengestimasi sudut Euler seperti sudut roll, pitch, dan yaw. Dalam penelitian ini, akan didesain sebuah instrumen yang dapat digunakan untuk mengestimasi sudut Euler wahana terbang tanpa awak dengan menggunakan gabungan sensor accelerometer dan gyroscope yang menggunakan algoritme sensor fusion seperti Accelerometer Rate Gyro (ARG). Intrumen ini dapat mengukur dan mengestimasi kecepatan sudut putar, percepatan linear, serta sudut Euler wahana terbang tanpa awak. Pada estimasi sudut menggunakan sensor accelerometer, hasilnya akan cukup bagus jika sensor accalerometer dalam kondisi statis, namun jika dalam kondisi dinamik maka sensor accelerometer akan gagal untuk mengestimasi sudut karena berasal dari error ketika mengalami percepatan. Sedangkan jika menggunakan gyroscope, estimasi sudut akan bagus dalam kondisi dinamik, dan buruk jika dalam kondisi statik karena adanya error drift. Oleh karena itu perlu dilakukan sensor fusion antara accelerometer dan gyroscope. Pemodelan dan algoritme sensor fusion dilakukan dalam lingkungan MATLAB/Simulink, implementasinya dilakukan menggunakan hardware in the loop simulation. Evaluasi kinerja sensor fusion yang sudah dibuat akan dilakukan dengan menganalisa pada kondisi steady state. Dari hasil pengujian HILS didapatkan bahwa masih terdapat noise yang relatif kecil pada sudut Euler.

Model-Based Design of UAV Autopilot Software

2013 ◽  
Vol 756-759 ◽  
pp. 2115-2119
Author(s):  
Ming Zuo ◽  
Ying Liu ◽  
Yi Qian ◽  
Xiong Wen Hu ◽  
Xiao Chuan Zhao ◽  
...  
Keyword(s):  
Unmanned Aerial Vehicle ◽  
Field Trials ◽  
Hardware In The Loop ◽  
Control Logic ◽  
Model Based ◽  
Aerial Vehicle ◽  
Trial Cost

This paper presents a Model-Based approach to develop UAV (Unmanned Aerial Vehicle) autopilot software. It employs Simulink to design the flight controller, Stateflow to implement control logic and Matlab coder to automatically generate embedded C code from the model developed. Software in the loop (SIL) and hardware in the loop (HIL) simulations are performed in the laboratory to validate the software developed. Flight trial cost and risks are minimized and the design cycles are greatly shortened. The feasibility and the effectiveness of the approach are verified through results from lab simulations and field trials.

Sign in / Sign up

Export Citation Format

Share Document